W Księdze Psalmów znajduje się 150 liturgicznych modlitw-pieśni Izraela, zwanych Psałterzem Dawida. Dawid odegrał istotną rolę w powstaniu liturgicznej tradycji Izraela, dlatego jego imieniem objęto całą księgę. Czas powstania większości utworów można określić tylko w przybliżeniu. Starożytne pieśni Izraela towarzyszyły ludowi Bożemu w jego długiej histori, we wciąż zmieniających się okolicznościach. Z czasem utraciły odniesienie do sytuacji, w której powstały, a zyskały znaczenie uniwersalne jako liturgiczna i osobista modlitwa wiernych. Aktualność psalmów polega na tym, że odwołuje się do typowych postaw ludzkich, przez co każdy modlący się rozpoznaje własne przeżycia.